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低成本机器人臂：仅需$250，实现机器人学习与衣物折叠功能

2024-03-22 2201 stars 139 forks

low_cost_robot 是由 AlexanderKoch-Koch 创建的 GitHub 项目，旨在构建和控制一款成本低廉的机械臂，造价大约为250美元。此外，可以额外构建一个成本约180美元的领导者臂（leader arm），用以控制追随者臂（follower arm），使得总成本达到430美元。该设计灵感来源于 GELLO 项目，但更易于构建。这款机械臂非常适合用于机器人学习，并且两个机械臂配合还可以实现折叠衣物的功能。

该机械臂使用了Dynamixel XL430和Dynamixel XL330伺服电机。XL430电机几乎比XL330强大两倍，用于前两个关节。而XL330电机虽然力量较小，但每个仅重18克，使得整个机械臂非常轻巧且快速。尽管Dynamixel提供了U2D2适配器来连接伺服电机和电脑，但这种适配器非常昂贵且延迟很高。因此，该项目采用了另一种更便宜的适配器板。机械臂可以通过Dynamixel SDK进行控制，安装命令为 pip install dynamixel-sdk 。

追随者臂（Follower Arm）所需材料及成本：

2个Dynamixel XL430-W250电机，成本100美元

4个Dynamixel XL330-M288电机，成本96美元

XL330空闲轮，成本10美元

XL430空闲轮，成本7美元

Waveshare串行总线伺服驱动板，成本10美元

电压降低器，成本10美元

12V电源供应器，成本12美元

桌面夹具，成本6美元

电线，成本7美元

总计258美元

组装步骤：

使用3D打印机打印所有部件。

扫描电机并设置波特率和伺服ID。

组装机械臂，注意确保伺服电机固定在CAD中所示的相同位置。

将电压降低器和伺服驱动板固定在底座上，并连接电源。

领导者臂（Leader Arm）所需材料及成本：

6个Dynamixel XL330-M077电机，成本144美元

XL330框架，成本7美元

XL330空闲轮，成本10美元

Waveshare串行总线伺服驱动板，成本10美元

5V电源供应器，成本6美元

桌面夹具，成本6美元

总计183美元

领导者臂组装：

领导者臂的组装更为简单，因为所有电机都使用5V电源。

夹持器被手柄和扳机取代，使用时可以施加小扭矩使扳机默认打开。

仿真：